Pierwsza klasyczna linia Mercedesa klasy S została zaprezentowana w 1972 roku. Samochód otrzymał kod fabryczny W116 i zastąpił w ofercie model W108. Klasa S od początku była samochodem niezwykle zaawansowanym, wygodnym oraz prestiżowym. W najwyższej wersji wyposażenia oferowała pneumatyczne zawieszenie, co w połączeniu z potężnym silnikiem V8 o pojemności 6,9 litra zapewniało niezwykłe doznania z jazdy. Dlatego najlepiej zachowane zabytkowe Mercedesy klasy S są wyjątkowym rarytasem na rynku klasyków.
Mercedes klasy S W116 występował również z dwoma mniejszymi silnikami V8 – 4,5 oraz 3,5 litra. Dostępny był też z 2,8-litrowymi silnikami V6, a w USA i Kanadzie także jako 3-litrowy diesel. Klasa S W116 zdobyła tytuł Europejski Samochód Roku 1994. Model występował w wersji SEL z rozstawem osi wydłużonym o 100 mm. Produkcję pierwszej generacji zakończono w 1980 roku, zastąpił ją model o kodzie fabrycznym W126.
Klasyczny Mercedes S W126 był oferowany już nie tylko jako czterodrzwiowa limuzyna, ale także w dwudrzwiowym nadwoziu coupe. Karoserię samochodu projektowano aż 8 lat. Dzięki temu udało się dopasować jej linie na tyle, że obniżono współczynnik oporu powietrza Cx do 0,37. Pozwoliły na to zabiegi takie jak m.in. ukrycie wycieraczek przedniej szyby pod maską. Samochód występował w wielu wariantach specjalnych – m.in. AMG, Brabus czy Lorinster. W 1991 roku klasycznego Mercedesa S W126 zastąpił nowy model oznaczony jako W140.
Mercedes klasy S trzeciej generacji to samochód, który oferował niezwykle innowacyjne rozwiązania i najlepiej zachowane egzemplarze wciąż szczycą się znakomitym komfortem jazdy i doskonale wyciszonym wnętrzem. W klasycznym modelu S W140 zastosowano przełomowe systemy takie jak samoczynnie domykające się drzwi i klapa bagażnika, czy automatycznie zmieniająca się w zależności od prędkości i warunków drogowych charakterystyka prowadzenia.
Generacja klasy S oznaczona kodem W140 przyniosła ze sobą jeszcze potężniejsze silniki – w tym jednostki V12 o mocy dochodzącej do 400 KM. Wśród najmocniejszych wersji niefabrycznych stworzonych m.in. przez Brabusa moc maksymalna wynosiła nawet ponad 580 KM. Auto było nie tylko mocne i wygodne, ale również bezpieczne i komfortowe w użytkowaniu. Korzystało m.in. z ESP, podwójnych szyb wyciszających, czy podgrzewanych wycieraczek.
Model W220 wprowadził klasę S w XXI wiek. Produkowany od 1998 roku samochód pozostał w ofercie do roku 2005. Już sztandarowa wersja S600 była symbolem wysokiego statusu społecznego. Natomiast wersję S65 AMG wyceniano w salonach na ponad milion złotych. Ta generacja poszerzyła również ofertę jednostek wysokoprężnych – wśród diesli po raz pierwszy pojawił się silnik V8.
Każda kolejna generacja S klasy wznosi ten samochód na wyżyny luksusu i zaawansowania. Jednak klasyczne wersje W116, W126 i W140 stanowią zapewnienie, że ten samochód od samego początku był bezkompromisowy.