Za początki Mercedesa uznaje się lata 80. XIX wieku. Karl Benz utworzył swoją firmę Benz & Cie w 1883 roku. W 1886 roku opatentował swój pierwszy trójkołowiec z silnikiem spalinowym – Patent-Motorwagen Nummer 1. Jednostka generowała moc 0,75 KM i rozpędzała pojazd do 12 kilometrów na godzinę. Wynalazek zawdzięczał spory rozgłos żonie jego twórcy. Bertha Benz wybrała się nim w 1888 roku na liczącą 100 km podróż do miasteczka, gdzie mieszkała jej matka.
Około 100 kilometrów od Karla Benza powstał konkurencyjny projekt Gottlieba Daimlera i Wilhelma Maybacha. W 1883 roku stworzyli oni silnik o mocy 0,5 KM, który osiągał prędkość obrotową 600 obr/min. Konstrukcja, która trafiła do trójkołowca Karla Benza, osiągała 400 obr/min. Konstrukcje dostępne wówczas na rynku osiągały zaledwie do około 180 obr/min. Eksperymenty Daimlera i Maybacha pozwoliły stworzyć pierwszy czterokołowy pojazd z silnikiem spalinowym. Dwa lata później, w 1890 roku, Gottlieb Daimler i Wilhelm Maybach założyli swoją firmę – Daimler-Motoren-Gesellschaft (DMG), która stała się podstawą dzisiejszej marki Mercedes-Benz.
W 1900 roku do sprzedaży trafił pierwszy Mercedes. Model oznaczono symbolem 35 PS, który osiągał zawrotną na tamte czasy mocy 35 KM. Auto wyprodukowane przez DMG zawdzięcza swoją nazwę córce przedsiębiorcy, który był także przedstawicielem Daimlera na Riwierze Francuskiej. Emil Jellinek zagwarantował sprzedaż partii samochodów, jeżeli spełnią one specyfikację obejmującą m.in. dłuższy rozstaw osi, czy niżej osadzony środek ciężkości. Aby nazwa pojazdu była bardziej przystępna dla klientów z Francji, automobil miał nazywać się Mercedes. Córka Jellinka – Mercédès Jellinek, słynęła ze swojej urody wśród mieszkańców Lazurowego Wybrzeża.
Na początku XX wieku firmy Benza i Daimlera konkurowały ze sobą. Pierwsze Mercedesy produkowane przez DMG osiągały sukcesy w wyścigach. W 1902 marka Mercedes przeszła na wyłączność firmy i zdobywała coraz większą popularność. Karl Benz musiał przez to mocno walczyć o pozycję na rynku. Efekty jego pracy to m.in. Blitzen-Benz – legendarna Błyskawica, która z silnika o pojemności ponad 21 litrów generowała moc 200 KM i ustanowiła europejski rekord prędkości – po raz pierwszy w historii przekroczył on 200 km/h. DMG nie pozostało dłużne Benzowi. W 1907 Maybach opracował sześciocylindrowy silnik, który miał zastosowanie w samochodach wyścigowych. Od 1910 na wszystkich samochodach DMG pojawiał się jeden z najbardziej rozpoznawalnych symboli – trójramienna gwiazda.
Po I Wojnie Światowej rynek zbytu na luksusowe samochody zmniejszył się drastycznie. Zarówno Benz & Cie, jak i DMG dopadł kryzys. Receptą na przetrwanie okazało się zakopanie topora wojennego – W 1924 roku utworzono spółkę Mercedes-Benz GmbH. W 1926 roku firmy zacieśniły współpracę jeszcze bardziej i przeprowadziły pełną fuzję. W tym samym roku Mercedes-Benz wprowadził na rynek model 400, który był pierwszym samochodem z silnikiem ośmiocylindrowym. Model ten stał się bardzo popularny wśród bogatych klientów i był często używany jako samochód do przewozu VIP-ów. W latach 20. XX wieku Mercedes-Benz kontynuował swoją aktywność w sportach motorowych, gdzie osiągał wiele sukcesów, w tym zwycięstwa w Grand Prix i 24-godzinnym wyścigu Le Mans. Marka zawdzięcza swoje sukcesy sportowe innowacyjnym rozwiązaniom, takim jak silniki z kompresorem i niezależne zawieszenie.
W latach 30. Mercedes rozpoczął produkcję samochodów z nadwoziem zintegrowanym z ramą, co zapoczątkowało nowy standard w przemyśle motoryzacyjnym. W 1930 roku Mercedes-Benz wprowadził także na rynek model 770, który był jednym z najbardziej luksusowych samochodów swojego czasu. Samochód ten był szeroko wykorzystywany jako pojazd oficjalny przez władze państwowe i dygnitarzy na całym świecie. Rok później pojawił się Mercedes-Benz 170, który był jednym z pierwszych samochodów z silnikiem o aluminiowej głowicy oraz hamulcami hydraulicznymi we wszystkich kołach.
W 1934 roku Mercedes-Benz wprowadził na rynek model 500K, który był jednym z najbardziej ekskluzywnych samochodów swojego czasu. Samochód ten był wyposażony w silnik o mocy 160 KM. Osiągał ją dzięki turbosprężarce Roots uruchamianej po wciśnięciu gazu do oporu. Dzięki temu mógł rozwijać prędkości powyżej 160 km/h. Model 500K był dostępny w kilku wersjach karoserii, w tym jako kabriolet, coupé i limuzyna. W 1936 roku pojawił się Mercedes 540K, która wykorzystywała powiększony silnik odmiany 500K. Po modernizacjach jednostka osiągała 117 KM. Uruchomienie sprężarki podnosiło ją do 183 KM. W 1936 roku Mercedes-Benz wprowadził na rynek model 260D, który był pierwszym samochodem osobowym z silnikiem Diesla. Stare Mercedesy 260D były bardzo oszczędne i ciche, co pozwoliło im zdobyć popularność wśród kierowców taxi.
II Wojna światowa przerwała produkcję samochodów cywilnych w Europie. Wiele fabryk i zakładów produkcyjnych zostało zniszczonych lub przejętych przez władze. Mercedes-Benz również skoncentrował się na produkcji pojazdów militarnych jak m.in. ciężarówki, samochody pancerne i silniki do samolotów. Po zakończeniu wojny Mercedes-Benz musiał zmierzyć się z trudnymi wyzwaniami związanymi z odbudową Niemiec i powrotem do produkcji aut cywilnych. W 1946 roku wznowiono ich wytwarzanie, ale pierwsze modele jak np. Mercedes-Benz 170 były wciąż oparte na konstrukcji sprzed wojny. W 1949 roku Mercedes-Benz wprowadził na rynek model 170S, który był bardziej luksusową wersją modelu 170. Samochód ten był wyposażony w silnik 1.7 litra o mocy 52 KM i miał większe, bardziej przestronne wnętrze. Model 170S stał się bardzo popularny w Niemczech, pomimo trudnych warunków gospodarczych i braku dostępu do wielu materiałów.
W 1951 roku Mercedes-Benz wprowadził na rynek model 220, który był pierwszym samochodem marki wykorzystującym niezależne zawieszenie wszystkich kół. Model ten opracowano z naciskiem na innowacyjne rozwiązania w zakresie aerodynamiki. Efektem tego była znaczna redukcja oporów powietrza i poprawa osiągów. W 1953 roku Mercedes-Benz zaprezentowano model 300S, który był dostępny w kilku wersjach karoserii jako kabriolet, coupé i limuzyna. Auto wykorzystywało silnik o mocy 150 KM, co pozwalało mu przekraczać prędkość 160 km/h.
Klasyczne Mercedesy lat 50. są uznawane za jedne z najbardziej legendarnych modeli marki. W 1954 roku w ofercie pojawił się model 190 SL. Samochód ten był wyposażony w silnik o mocy 105 KM i oferował dużą oszczędność paliwa w porównaniu do większych i bardziej wydajnych modeli marki. W 1955 roku Mercedes-Benz wprowadzono legendarny model 300 SL „Gullwing". Charakterystyczne drzwi otwierane do góry nadawały mu niepowtarzalny wygląd. Model ten był również pierwszym samochodem produkcyjnym wyposażonym we wtrysk paliwa.
W 1963 roku Mercedes-Benz wprowadził na rynek luksusową limuzynę – model 600, którego produkcja trwała aż do 1981 roku. Samochód ten był wyposażony w silnik o mocy 250 KM, a wewnątrz oferował wiele luksusowych opcji, w tym skórzane fotele, klimatyzację, elektrycznie regulowane fotele i okna oraz system audio. Dwa lata później pojawił się model 230 SL Pagoda. Samochód ten był wyposażony w silnik o mocy 150 KM, a jego charakterystycznym elementem był składany dach, który był jednym z najbardziej innowacyjnych rozwiązań tamtego czasu.
W 1971 roku Mercedes-Benz wprowadził na rynek trzecią generację kabrioletu SL oznaczoną jako R107. Równolegle wytwarzana wersja coupe – SLC – otrzymała oznaczenie C107. Model ten charakteryzował się sportowym wyglądem i osiągami, a jednocześnie oferował wysoki poziom komfortu i wyposażenia. W latach 70. XX wieku Mercedes-Benz skupił się również na rozwoju swoich silników. W 1972 roku wprowadzono na rynek model W116, który był pierwszą odsłoną klasy S. Samochód ten oferował wiele innowacyjnych rozwiązań, w tym pneumatyczne zawieszenie, klimatyzację, system audio oraz liczne elementy bezpieczeństwa, takie jak pasy, poduszki powietrzne i system ABS. W 1975 roku marka wprowadziła na rynek model W123, który był pierwszym samochodem z silnikiem Diesla spełniającymi normy emisji spalin w USA. Auto zdobyło dużą popularnością, a silnik wysokoprężny stał się jednym z elementów zapewniających renomę marki.
W 1982 roku pojawił się klasyczny Mercedes-Benz 190, który był sedanem klasy średniej. Samochód ten odniósł wielki sukces, a jego nieco sportowy charakter i doskonała jakość wykonania przyciągnęły uwagę wielu klientów. W 1984 roku Mercedes-Benz wprowadził na rynek klasyczny model W124. Wyposażenie auta oferowało wiele nowoczesnych systemów, takich jak ABS, ASR, pasy bezpieczeństwa z napinaczami oraz nowoczesne poduszki powietrzne. Model ten zdobył wiele nagród za swoje innowacyjne rozwiązania i szybko stał się jednym z najpopularniejszych samochodów marki. W 1989 roku Mercedes-Benz wprowadził na rynek model SL R129. Auto wyposażono w miękki składany elektrycznie dach, z możliwością ręcznego montażu dachu typu hardtop.
W 1991 roku pojawiła się klasa S oznaczona symbolem fabrycznym W140. Był to pierwszy model seryjnie wyposażony w system ESP. System ten stał się standardem w branży motoryzacyjnej i przyczynił się do poprawy bezpieczeństwa jazdy. W 1993 roku Mercedes-Benz wprowadził na rynek model klasy C, który był następcą modelu 190. W 1996 roku Mercedes-Benz ofertę uzupełnił model SLK, który był pierwszym samochodem marki wyposażonym w metalowy składany dach. W latach 90. XX wieku Mercedes-Benz kontynuował ekspansję na nowe rynki, w tym na rynek Azji i Ameryki Południowej. Marka otworzyła wiele nowych fabryk i przedstawicielstw, co przyczyniło się do wzrostu sprzedaży samochodów Mercedes-Benz na całym świecie.