Firma Zastava Automobil AD została założona w 1953 roku. Wcześniej zakład nazywał się Vojno-Tehnicki Zavod i zajmował produkcją sprzętu wojskowego. Po II Wojnie Światowej rozpoczęto produkcję modeli na licencji Chevroleta – powstało około 400 sztuk. Firma skupiła się na produkcji samochodów w 1953 roku, a pierwszy wytwarzany samochód Zastava to model na amerykańskiej licencji Jeep Willys. W 1954 roku Zastava zakupiła kolejne licencje – tym razem od Fiata i rok później miała w ofercie już kilka modeli.
W latach 60. samochody Zastava przechodziły modernizacje. Rok 1960 przyniósł m.in. zwiększenie pojemności silnika Zastavy 600 do 767 cm3 i zmianę nazwy modelu na Zastava 750. W 1980 roku ponownie zwiększono pojemność skokową – 848 cm3 i zmieniono nazwę – Zastava 850. Zanim nadeszły lata 80. marka wprowadzała też kolejne modele m.in. Zastava 1300/1500, Zastava 101.
Okres lat 80. rozpoczął się dla Zastavy od wprowadzenia modelu Koral, nazywanego też Yugo Koral. Był on eksportowany m.in. do Stanów zjednoczonych, gdzie sprzedano ponad 145 tysięcy egzemplarzy samochodu. W 1980 roku zaprezentowano go jako Zastava 102 i produkowano równolegle z modelem 850. W 1985 roku zaprzestano produkcji Zastavy 850, a model 102 stał się Zastavą Yugo i był oferowany w nadwoziu hatchback oraz cabrio.
Okres lat 90. przyniósł spowolnienie produkcji, która była jednak stale utrzymywana. W 1995 roku wprowadzono modernizacje nadwozia – przyniosły wersję Yugo CL, która dorobiła się przydomka Yugo Ciao. Silniki 1.1 oraz 1.3 stosowane w samochodach Zastava otrzymały w latach 90. udoskonalenia w postaci jednopunktowego wtrysku paliwa, ale wersje z gaźnikami były w dalszym ciągu oferowane. U schyłku XX wieku planowano rozpoczęcie eksportu Yugo do USA, jednak sytuacja polityczna pokrzyżowała te plany.
W 2000 roku marka przedstawiła prototyp Yugo Elektra, który miał oferować na jednym ładowaniu zasięg około 60-80 km oraz rozpędzać się do 90 km/h. W 2001 roku zrezygnowano z marki Yugo i powrócono do oryginalnej nazwy Zastava. Historia marki kończy się w 2008 roku, gdy prawa do niej nabył koncern Fiat i przekształcił firmę w Fiat Automobili Srbja. Stare samochody Zastava wciąż pozostają jednak ważnym symbolem historii motoryzacji tworzonej na wschodzie europy w II połowie XX wieku.