Początki firmy sięgają 1922 roku, kiedy to William Lyons i William Walmsley założyli w Blackpool przedsiębiorstwo Swallow Sidecar Company. Początkowo firma zajmowała się produkcją bocznych przyczep motocyklowych, ale już rok później rozpoczęła produkcję własnych karoserii do samochodów.
W 1931 roku firma wypuściła swój pierwszy model – dwudrzwiowe auto oznaczone jako SS1. Dwa lata później nazwa firmy została zmieniona na SS Cars. Ltd. Pierwszy model, w którego nazwie pojawia się „Jaguar”, to wprowadzony w 1935 roku SS Jaguar 100. Podczas II wojny światowej produkcja samochodów została wstrzymana, a fabryka SS Cars została przekształcona w fabrykę lotniczą. Po wojnie firma zmieniła nazwę na Jaguar Cars Ltd. i rozpoczęła produkcję nowych modeli samochodów, w tym słynnego XK 120, który został zaprezentowany na salonie samochodowym w Londynie w 1948 roku. Liczba „120” w nazwie modelu miała oznaczać jego prędkość maksymalną wyrażoną w milach. W trakcie prezentacji okazało się jednak, że auto osiąga nawet 126 mil na godzinę. W latach 50. Jaguar Cars Ltd. kontynuował rozwój i produkcję nowych modeli samochodów. Wśród modeli pojawił się stary Jaguar Mark I wprowadzony w 1955 roku oraz jego następca zaprezentowany cztery lata później – model Mark II, który stał się jednym z najlepiej sprzedających się aut Jaguara. W 1961 roku firma zaprezentowała klasycznego Jaguara E-Type, który został uznany za jedno z najpiękniejszych samochodów w historii motoryzacji. Klasyczny Jaguar E-Type wykorzystywał silnik pochodzący z modelu XK 120. Wspomniana jednostka była wykorzystywana z niewielkimi zmianami aż do 1992 roku.
W 1960 roku Jaguar przejął Daimler Motor Company. Luksusowe limuzyny marki miały od tej pory w swojej nazwie „Daimler”, takie nazewnictwo utrzymywano aż do 2002 roku. W późniejszym okresie lat 60. Jaguar Cars Ltd. zmagał się z trudnościami finansowymi i problemami z jakością produkcji. W 1966 roku Jaguar połączył się z firmą British Motor Corporation (BMC), która później została przekształcona w British Leyland. W 1968 roku zadebiutował klasyczny Jaguar XJ6, który zapoczątkował luksusową serię XJ W latach 70. Jaguar Cars Ltd. kontynuował produkcję nowych modeli samochodów, w tym słynnego modelu XJ, który stał się symbolem luksusu i wyrafinowania. W 1972 roku pojawił się model XJ12. W latach 80. Jaguar Cars Ltd. ponownie zaczęło mieć problemy finansowe, a jakość produkcji wciąż pozostawiała wiele do życzenia. W 1984 roku firma została wydzielona z British Leyland. W 1989 roku markę kupił koncern Ford Motor Company, który zainwestował w Jaguara miliony dolarów, aby poprawić jakość produkcji i rozwijać nowe modele samochodów.
W 1988 roku Jaguar Cars Ltd. zaprezentował model XJ220, który stał się jednym z najbardziej ekskluzywnych samochodów na świecie. XJ220 był największym projektem marki Jaguar i był projektowany jako supersamochód z prędkością maksymalną 350 km/h. Jednak z powodu kryzysu na rynku i niskiej sprzedaży, produkcja XJ220 została ograniczona. Różne źródła podają, że było to około 275-281 egzemplarzy. Okres produkcji Jaguara XJ220 przypada na lata 1992-1994. W latach 90. Jaguar Cars Ltd. kontynuował produkcję nowych modeli samochodów. Wśród nich pojawiła się kolejna wersja serii XJ – XJ8. Model został wprowadzony w 1998 roki i stał się jednym z najbardziej znanych i cenionych modeli marki Jaguar i był synonimem luksusu i wyrafinowania. W XXI wieku marka Jaguar również przeszła wiele zmian, w 2008 została przejęta przez indyjski koncern Tata Motors. Mimo to w dalszym ciągu samochody z logo drapieżnego kota pozostały luksusowymi autami ze sportowym zacięciem.