Pierwszy klasyczny Jaguar XJ pojawił się w 1968 roku. Początkowo model wykorzystywał rzędowe silniki sześciocylindrowe. Jednostka o pojemności 2.8-litra rozwijała moc 180 KM. Większy motor 4.2 dysponował mocą 245 KM. W 1972 roku wprowadzono wersję XJ12. Ta wprowadzona po czterech latach odmiana była napędzana przez 5.3-litrowy silnik V12 o mocy 309 KM. Rok później zaprezentowano drugą generację Jaguara XJ.
Druga generacja Jaguara XJ z 1973 roku dodała do oferty dwudrzwiowe odmiany coupe oznaczone jako XJ6C oraz XJ12C. Pojawiła się również odmiana L o przedłużonym rozstawie osi. W 1975 roku najmniejszą jednostkę 2.8-litra zastąpił motor o pojemności 3.4-litra. Wkrótce zaprzestano produkcji wersji coupe, a w 1979 roku zaprezentowano kolejną generację klasycznego Jaguara XJ.
Za design trzeciej generacji Jaguara XJ odpowiada Pininfarina. W silnikach zastąpiono gaźniki wtryskami. W 1982 roku pod maskę trafił nowy silnik V12 o zwiększonej sprawności oznaczony jako 5.3 HE. Dzięki temu auto stało się bardziej ekonomiczne. Czwarta generacja modelu XJ pojawiła się w 1987 roku, ale trzecią generację z silnikiem V12 wytwarzano aż do 1992 roku.
Czwarta generacja XJ wykorzystywała początkowo jednostki R6 2.9- i 3.6-litra. Silnik 3.6 zastąpiła w 1990 roku jednostka 4.0, a rok później w miejsce motoru 2.9 wprowadzono silnik 3.2-litra. Silnik V12 wprowadzono dopiero w 1992 roku. Sześciolitrowa jednostka rozwijała 302 KM. Z czwartą generacją zmienił się również nieco design samochodu. Po liftingu zastąpiono okrągłe reflektory, w ich miejscu pojawiły się prostokątne lampy.
Kolejny model pojawił się w 1994 roku. Powrócono wówczas do klasycznych okrągłych reflektorów. Auto urosło i przywróciło wcześniejszą stylistykę Jaguara XJ. Auto przejęło po swoim poprzedniku wersje silnikowe – R6 3.2 oraz 4.0, a także 6-litrowe V12. Do oferty dołączyła wersja XJR, która w 4-litrowej wersji rozwijała 320 KM.
Szósta generacja Jaguara XJ została zaprezentowana w 1997 roku. Auto zmieniło nieco swój wygląd zewnętrzny, ale zachowało klasyczną sylwetkę modelu. Większe zmiany zaszły w kokpicie – pojawiła się nowa deska rozdzielcza. Pod maską również wiele się zmieniło – jednostki R6 i V12 zastąpiono silnikami V8. Silniki w dalszym ciągu miały pojemność 3.2 (237 KM) oraz 4.0 (284 KM). W ofercie pojawiła się również wersja 4.0 V8 z kompresorem, która osiągała 363 KM. Produkcję modelu zakończono w 2002 roku, gdy pojawił się jego następca.
Jaguar XJ VII to ostatni model, który zachował charakterystyczne klasyczne linie. Wraz z VII generacją pojawiły się nowe jednostki V6 oraz V8. Do oferty dołączył również wysokoprężny silnik V6 2.7-litra. W topowej odmianie wykorzystano ponownie V8 z kompresorem, ale pojemność skokowa wzrosła do 4.2-litra. W efekcie silnik rozwijał moc 395 KM. Kolejny XJ z 2009 był już stylizowany na w pełni nowoczesny model. W 2019 roku XJ zniknął z oferty marki, ale klasyczne generacje wciąż pozostają częścią jej historii i na zawsze będą doceniane przez miłośników klasycznych aut.